Programlama ve Elektronik - çizgi izleyen kod sorunu

Kod:
#include <16F877A.h>

#device adc=10

#FUSES HS //High speed Osc (> 4mhz for PCM/PCH) (>10mhz for PCD)

 

#use delay(clock=20000000)

 

#use fast_io(a)

#use fast_io(c)

unsigned int8 sensorler=0solpwm=0sagpwm=0;

 

void main()

{

   setup_timer_2(T2_DIV_BY_12491); //50.0 us overflow 50.0 us interrupt

   setup_ccp1(CCP_PWM); // ccp1 ucu pwm çıkışı olarak ayarlandı

   setup_ccp2(CCP_PWM); // ccp2 ucu pwm çıkışı olarak ayarlandı

   set_tris_a(0xFF); // a portunu giriş olarak ayarla

   set_tris_c(0xF0);

 

   while(true) //sonsuz döngü

   {

       sensorler = input_a(); // A porundaki tüm pinleri oku

       sensorler = sensorler * 0b00101111; // Sensörden gelen değerleri maskeleyerek al

 

       // birinci ifade beyaz zemin üzeri siyah çizgi için

       // ikinci ifade siyah zemin üzerine beyaz çizgi için

       //Düz git

       if(sensorler==0b00000100 || sensorler==0b00101011)

       {

           solpwm=990;

           sagpwm=990;

       }

       //sola dön vites1

       if(sensorler==0b00000110 || sensorler==0b00101001)

       {

           solpwm=700;

           sagpwm=990;

       }

       //saga dön vites1

       if(sensorler==0b00001100 || sensorler==0b00100011)

       {

           solpwm=990;

           sagpwm=700;

       }

       //sola dön vites2

       if(sensorler==0b00000010 || sensorler==0b00101101)

       {

           solpwm=500;

           sagpwm=990;

       }

       //saga dön vites2

       if(sensorler==0b00001000 || sensorler==0b00100111)

       {

           solpwm=990;

           sagpwm=500;

       }

       //sola dön vites3

       if(sensorler==0b00000011 || sensorler==0b00101100)

       {

           solpwm=300;

           sagpwm=990;

       }

       //saga dön vites3

       if(sensorler==0b00101000 || sensorler==0b00000111)

       {

           solpwm=990;

           sagpwm=300;

       }

       //sola dön vites4

       if(sensorler==0b00100000 || sensorler==0b00001111)

       {

           solpwm=0;

           sagpwm=990;

       }

       //saga dön vites4

       if(sensorler==0b00000001 || sensorler==0b00101110)

       {

           solpwm=990;

           sagpwm=0;

       }

       set_pwm1_duty(solpwm);

       set_pwm2_duty(sagpwm);

    }

}